機器人操作手的動力學計算

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機器人操作手的動力學計算

文章導航 > 工程科學學報 > 1985 > 7(3): 96-103

馬香峰. 機器人操作手的動力學計算[J]. 工程科學學報, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

引用本文:

馬香峰. 機器人操作手的動力學計算[J]. 工程科學學報, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

Ma Xiangfeng. A Method to Calculate Dynamics Eguations of Robot Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

Citation:

Ma Xiangfeng. A Method to Calculate Dynamics Eguations of Robot Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

馬香峰. 機器人操作手的動力學計算[J]. 工程科學學報, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

引用本文:

馬香峰. 機器人操作手的動力學計算[J]. 工程科學學報, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

Ma Xiangfeng. A Method to Calculate Dynamics Eguations of Robot Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

Citation:

Ma Xiangfeng. A Method to Calculate Dynamics Eguations of Robot Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1985, 7(3): 96-103. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

機器人操作手的動力學計算

doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1985.03.023

馬香峰

北京鋼鐵學院機器人研究室

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出版歷程
- 網絡出版日期: 2021-10-29

A Method to Calculate Dynamics Eguations of Robot Manipulator

Ma Xiangfeng

摘要: 本文在凱恩動力學方程的基礎上導出了一個計算關節型機器人操作手動力學方程的公式。它簡練、直觀,特別易于計算機輔助設計計算。文中還以簡例說明了該公式的計算步驟和方法。

Abstract: This paper presents a formula which can be used to calculate dynamic eguations of goint-typical robot manipulator.This formula is simple, direct, especially is suitable for calculation with computer.In this paper the process to use this formular is also introduced with a simple example.

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